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反向運動

ik是Inverse Kinematics的縮寫，意思是反向運動。反向運動是使用計算物體的位移和運動方向，從而將所得信息繼承給其子物體的一種物理運動方式。

ik(反向運動)相對于正向運動。以關(guān)節(jié)連接的物體由一組通過關(guān)節(jié)連接的剛性片段組成。變換關(guān)節(jié)的角度可以產(chǎn)生無窮的形狀。正向運動問題的解，是給定這些角度時物體的姿態(tài)。“逆運動學(xué)問題”的難度更高的解是給定物體的姿勢時--例如，給定終端效果器（end-effector）的位置時--找到關(guān)節(jié)的角度。一般情況下，逆運動學(xué)問題沒有解析解。

但是，逆運動學(xué)可以通過非線性編程技術(shù)來解決。特定的特殊運動鏈-那些帶有球形腕的-允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立的處理，并導(dǎo)致一個高效的閉形式解。