公孫勝是薊州九宮縣人氏，自幼好習槍棒，拜二仙山紫虛觀羅真人為師，道號一清先生，學得一身道術，能呼風喚雨，駕霧騰云，人稱入云龍。公孫勝的主要事跡有七星劫綱、入伙梁山、高唐斗法、大聚義、南征北戰(zhàn)等等。

北京梁中書為給岳父蔡京賀壽，搜刮十萬貫金珠寶貝，命提轄楊志送往東京，號稱生辰綱。公孫勝認為生辰綱是不義之財，便有意劫取。他久聞托塔天王晁蓋之名，便到鄆城縣東溪村投奔晁蓋，想請晁蓋一同劫取生辰綱。當時晁蓋已得赤發(fā)鬼劉唐報信，并通過智多星吳用結識阮氏三兄弟，正在家中謀劃劫綱之事。晁蓋得知公孫勝來意后，將他請進后堂，與吳用、劉唐以及阮氏三雄相見。七人一同定下劫綱的計策，是為“七星聚義”。

楊志押送生辰綱經(jīng)過黃泥岡，晁蓋七人扮作販棗商人，也到岡上休息。七人在白日鼠白勝的配合下，用蒙汗藥酒迷倒楊志等人，劫走了生辰綱。之后，阮氏三雄返回石碣村，公孫勝則與吳用、劉唐留在晁蓋莊上。

宋江攻打高唐州，卻敗于太守高廉的妖法。吳用讓戴宗去薊州尋取公孫勝，李逵也隨同前往。二人在薊州機緣巧合遇到公孫勝的鄰居，得知公孫勝居住在九宮縣二仙山。戴宗趕赴二仙山，讓李逵假意傷害公孫勝的母親，將公孫勝激出相見。但公孫勝卻不肯出山，稱師傅羅真人不肯相放。戴宗苦苦哀告，又去拜見羅真人，請他放公孫勝下山。

羅真人傳授公孫勝五雷天罡正法，讓他下山輔助宋江“保國安民，替天行道”，又送八字真言，命他“逢幽而止，遇汴而還”。公孫勝到高唐州后，與高廉斗法，以五雷天罡正法破了高廉的妖術。高廉欲要駕云逃走，結果被公孫勝用法術從云中打落，最終被雷橫砍死。梁山軍得以攻破高唐州。

梁山受招安后，公孫勝隨宋江南征北戰(zhàn)，先后征討遼國、河北田虎、淮西王慶。征討遼國時，公孫勝在幽州青石峪破除統(tǒng)軍賀重寶的妖法。后又以五雷天罡正法，協(xié)助宋軍大破太乙混天象陣。 征遼期間，公孫勝曾帶宋江去薊州二仙山，參拜羅真人。羅真人讓公孫勝隨宋江“去干大功”，并請求宋江在“奏凱還京”時能放公孫勝歸山。

征討田虎時，公孫勝與關勝、呼延灼一同鎮(zhèn)守衛(wèi)州。 后在五龍山與喬道清斗法，先用法術操縱兵器在空中打斗，又召喚出神獸相斗。喬道清盡皆不敵，大敗而逃，遁入百谷嶺。公孫勝有意降服喬道清，只是圍而不攻。喬道清最終被孫安勸降，并拜公孫勝為師。后來，公孫勝又趕赴汾陽盧俊義處助戰(zhàn)，以神火破了馬靈的金磚法，降服馬靈。