麻省理工學(xué)院在過(guò)去五年中一直致力于小型自主船，最近做出了一些重大改變。這種名為 Roboat 的自主船現(xiàn)在有兩米長(zhǎng)，可以載客。最新版本稱為 Roboat II，它還有一種新算法，稱為同步定位和映射或 SLAM。

其他新功能包括稱為非線性模型預(yù)測(cè)控制器的基于模型的優(yōu)化控制器和稱為移動(dòng)范圍估計(jì)的基于優(yōu)化的狀態(tài)估計(jì)器。關(guān)于 Roboat 的新論文的資深作者、麻省理工學(xué)院教授 Daniela Rus 表示，Roboat II 可以使用類(lèi)似于自動(dòng)駕駛汽車(chē)使用的算法進(jìn)行自主導(dǎo)航。這些算法適用于水，麻省理工學(xué)院正在開(kāi)發(fā)能夠運(yùn)送人員和貨物的船隊(duì)。

與最初的 Roboat 船隊(duì)一樣，Roboat II 也可以與其他 Roboat II 船只連接，形成一系列自主平臺(tái)，以實(shí)現(xiàn)水上活動(dòng)。麻省理工學(xué)院表示，Roboat II 是一艘“半比例”船，加入了原始 Roboat 的四分之一比例船。未來(lái)，研究人員打算建造一個(gè)全尺寸版本，長(zhǎng)四米，可搭載 4 至 6 名乘客。

Roboat II 利用其算法在阿姆斯特丹的運(yùn)河中自主導(dǎo)航三個(gè)小時(shí)，同時(shí)收集數(shù)據(jù)。任務(wù)完成后，該船返回起始位置，誤差為 0.17 米，不到 7 英寸。

Roboat II 旨在使用分布式控制器自組裝成一個(gè)連接的多單元列車(chē)，分布式控制器由整個(gè)系統(tǒng)中的傳感器、控制器和相關(guān)計(jì)算機(jī)的分布式集合組成。該團(tuán)隊(duì)的靈感來(lái)自一群螞蟻如何在沒(méi)有交流的情況下運(yùn)輸食物。連接的機(jī)器人之間沒(méi)有直接通信，只有領(lǐng)頭機(jī)器人知道目的地。領(lǐng)頭人開(kāi)始向目的地移動(dòng)，其他機(jī)器人會(huì)估計(jì)領(lǐng)頭人的意圖并相應(yīng)地調(diào)整動(dòng)作。