地震發(fā)生后或發(fā)生火災(zāi)時(shí)檢查受損建筑物正是救援人員希望無人機(jī)為他們做的工作。飛行機(jī)器人可能會尋找被困在里面的人員，并向救援人員引導(dǎo)。但是，無人駕駛飛機(jī)通常必須通過墻壁上的裂縫，部分打開的窗戶或通過欄桿進(jìn)入建筑物，這是典型的無人駕駛飛機(jī)所不允許的。

為了解決這個(gè)問題，從研究 機(jī)器人和感知集團(tuán)在蘇黎世大學(xué)和智能系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室在洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院創(chuàng)建了一種新的無人機(jī)。這兩個(gè)小組都是瑞士國家科學(xué)基金會資助的國家研究能力中心(NCCR)機(jī)器人技術(shù)的一部分。受到在空中折疊翅膀越過狹窄通道的鳥類的啟發(fā)，這種新型無人機(jī)可以擠壓自己穿過空隙，然后回到原來的形狀，同時(shí)繼續(xù)飛行。它甚至可以沿途保持和運(yùn)輸物體。

移動(dòng)臂可以折疊圍繞主框架

“我們的解決方案是從機(jī)械的角度來看很簡單，但它是非常靈活，非常自主，板載感知和控制系統(tǒng)，”達(dá)維德打腳板刑罰，研究員在蘇黎世和大學(xué)介紹該論文的第一作者。與其他無人機(jī)相比，這種變形無人機(jī)可以在狹窄的空間中機(jī)動(dòng)，并始終保證穩(wěn)定的飛行。

蘇黎世和洛桑團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了合作，設(shè)計(jì)了一個(gè)四旋翼飛行器，該旋翼飛行器具有四個(gè)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)的螺旋槳，并安裝在可移動(dòng)臂上，該臂可借助伺服電機(jī)圍繞主機(jī)架折疊。孔中的ace是一個(gè)控制系統(tǒng)，可實(shí)時(shí)適應(yīng)臂的任何新位置，并在重心移動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)螺旋槳的推力。

“變形無人機(jī)可以根據(jù)現(xiàn)場需要采用不同的配置，” EPFL工程學(xué)院的合著者和研究員Stefano Mintchev補(bǔ)充道。標(biāo)準(zhǔn)配置為X形，四個(gè)臂伸出，螺旋槳彼此之間的最大距離。面對狹窄的通道時(shí)，無人駕駛飛機(jī)可以切換為“ H”形，將所有手臂沿一條軸線排列成一條直線，或者將其切換為“ O”形，所有手臂都盡可能靠近身體折疊?？梢允褂?ldquo; T”形使安裝在中央框架上的機(jī)載攝像頭盡可能靠近無人機(jī)需要檢查的物體。

完全自主搜救的第一步

將來，研究人員希望進(jìn)一步改善無人機(jī)的結(jié)構(gòu)，使其可以在所有三個(gè)維度上折疊。最重要的是，他們希望開發(fā)使無人機(jī)真正具有自主性的算法，從而使其能夠在真實(shí)災(zāi)難情況下尋找通道，并自動(dòng)選擇通過它們的最佳方式。“最終目標(biāo)是向無人機(jī)提供高層指導(dǎo)，例如'進(jìn)入建筑物，檢查每個(gè)房間并返回'，并讓它自己弄清楚如何做，” Falanga說。